Drzwi już od samego początku miały za zadanie chronić mieszkańców prowizorycznych schronień, a potem domostw przed zwierzętami, nieproszonymi gośćmi oaz chłodem. Pierwsze wzmianki o nich pochodzą ze starożytnego Egiptu. Drzwi, jakie znamy teraz to stosunkowo nowy wynalazek – pojawiły się na przełomie XIX i XX wieku. Niezwykle ciężko jest sobie wyobrazić, jak żyli ludzie jeszcze w średniowieczu. Brak kanalizacji czy ogrzewania były dla nich codziennością. Postęp technologiczny doprowadził do zmian społecznych oraz zweryfikowania dotychczasowego podejścia do kwestii intymności.

Rola mieszkalna średniowiecznych domów ograniczała się do minimum. Otwarte izby służyły wymianie handlowej, pracy czy licznym spotkaniom rodzinnym i towarzyskim. W niższych warstwach społecznych luksus w postaci własnego pokoju był jedynie marzeniem. Surowe wnętrza pozbawione były mebli oraz drzwi. Pewnego rodzaju rozgraniczeniem poszczególnych pomieszczeń były skrawki materiału przywieszone przy suficie. Drzwi zewnętrzne były proste, aczkolwiek solidne – miały chronić mieszkańców przed zmiennymi warunkami pogodowymi, nieproszonymi gośćmi oraz dzikimi zwierzętami.

„Starożytne drzwi”, a więc te które funkcjonowały w starożytnym Egipcie cechowały się wyjątkowym luksusem. Oczywiście nie uświadczyliśmy ich w zwykłych domach, a największych świątyniach. Wykonane były z najbardziej szlachetnego drewna dębowego, oliwnego, cyprysowego oraz cedrowego. Cały czas mowa jednak o drzwiach zewnętrznych, a nie wewnętrznych. Najstarsze drzwi jakie zachowały się do dziś stanowią eksponat kolekcji British Museum w Londynie – pochodzą z Nippur w Mezopotamii, a ich powstanie datowane jest na 2000 rok przed naszą erą.

W Polsce najstarszymi drzwiami są Drzwi Gnieźnieńskie. Piękne, dwuskrzydłowe, wykonane z brązu – do dziś możemy oglądać je w czasie zwierzania archikatedry Wniebowzięcia NMP i św. Wojciecha w Gnieźnie. Naukowcy ustalili, że najprawdopodobniej powstały one około 1175 roku, a więc za panowania Mieszka III Starego. Płaskorzeźby zlokalizowane na drzwiach przedstawiają życie św. Wojciecha – począwszy od narodzin, a skończywszy na męczeńskiej śmierci.